マイコンカーラリー2001
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　CPUを搭載したマシンの自立走行。
白いラインをトレースするための、センサーを搭載し、モータードライバを
CPUで制御しながら走る、マイコンカーラリー。
メカの世界とコンピュータの世界を見事に融合した、面白い世界。
自分のマシンが、トレースしながら周回した時の感動は、コンピュータのみの
世界とは、比べ物にならない。
あなたも、この興奮する世界を体験しては如何ですか？

2000/12/19	青柳さんからLASYのバギーが届き、そろそろ始めようかなあ？
2000/12/23	去年、エレセンの研修で使用していた車から、センサー部分だけはずして、バギーに組み込む事にする。ソフトウェアを作る。前回は、UNIXのGCCでRTOSありの構成でソフトを作成したが、内部メモリが4Kバイトしかないため、RTOSはやめる。 開発ツールの標準の構成で、Win98でBuildすることにした。 シリアルモニタがないと不便なので、シリアルモニタをつくった。
2000/12/24	センサーをバギーに取り付け、コネクタにはんだ付け。センサーは、 ポートBを使用する。 　また、青柳さんが作ってくれたモータドライバに結線。WAGOのコネクタで、簡単に結線が可能でとても便利。モータドライバへの入力は、ポートAにて、PWM制御する事にした。
200012/25	センサーの入力OK、モーターの制御OK。ソフトは順調に進む。
2000/12/30	CPUボードの電源を電池から供給してみる。モータが動く状態になると、 CPUにリセットがかかってしまう。電圧を変えてOKになったが、モータの パワーが足りない。このため、12V−5V変換回路をエレセンのマシンから 拝借し、バギーに取り付ける事にする。
2001/1/3	紙で、擬似コースを作成。かなり時間を取られるが、なんとか完成？ カーブを曲がるプログラムを開始。しかし、モータのトルクが弱く、ちょっと付加をかけるだけでとまってしまう。またPWMの制御で左右のスピードを変えて曲がろうとするが、停止側の抵抗が弱く、スピードを変えても直進してしまう。 うーん。やっぱり、駆動系が弱すぎる。
2001/1/4	やはり、モータとギアが弱いので、残念だが駆動系のみ自作物とすることにする。エレセンのバギーのモータ、ギア、タイヤをバギーの後ろに装着する事にする。東急ハンズへ買出し。プラ板、マジックテープ、両面テープなど、必要なものを買ってきた。
2001/1/5	エレセンからコースのストレートとカーブを借りてきて、紙ではなく、プラスチックのテストで動作。デバッグ用のログ機能の実装。 カーブがなかなか曲がれない。
2001/1/6	エレセンにある試走コースでテスト。1階には長いコース。２階には2m四方程度の短い周回コースがある。まず、２階で試験するが、カーブを曲がることができない。速度のパラメータを試行錯誤し、２回に１回程度曲がれるようになる。直角カーブは、ぜんぜんだめ。午後７時頃、下のコースに誰もいなくなったので、長いコースで試す。しかし、結構な確立でコースアウトする。ほとんど、オーバーステア気味に直進してしまう。モータを止めても惰性で進んでしまうので、ブレーキ（数十ミリ秒の逆回転)を入れてみる。すると、劇的に良くなった。 カーブは、ほとんどOKで、直角カーブのみ。その後、直角カーブも４回に３回位は成功するようになる。電池が減ってきていたので、新品に取り替えると、速過ぎて動かなくなってしまう。もう一度、パラメータ調整。ほぼOKで、午後９時が近かったので、最後に電池を交換して再確認しようとすると、照明が突然まっくらに。 エレセンは、午後９時で消灯だったか？しかたがないので、暗闇の中でテストするが、またまた速過ぎてコースアウトするし、直線でのぶれが大きい。パラメータ調整は、明日に持ち越し。
2001/1/7	最終パラメータ決定のため、慧人をつれてエレセンへ。ところが、休日のためカードがなければ、入場できない。BUGは誰もいないようなので、エレセンの北川さんに着て頂き、OKとなる。 パラメータ調整後、9割程度は成功するようになる。新電池で試すと、やはりだめな可能性が増える。やはり、速度センサは必要だなあ。とりあえず、9割完走する電池セットを2つ確認して作業終了。明日に備える。
2001/1/8	大会当日。 朝、妻子と一緒に高速で情報国際高校へ。すでに駐車場が一杯！ 大会コースを見ると、結構、直角カーブが多く、高架中にカーブなどがある。特に、下り後直ぐに直角カーブがある部分が難しそうだ。問題は、この下り後直角カーブになりそうだ。 自分の出場までは、3時間くらい時間がある。晶代は妊娠中なので、暖かい部屋に待機し、慧人と一緒にレースを見に行く。 慧人は、かなり気に入ったようで、かぶりつきでレースを見ている。「慧人、触るなよー！」と注意すると、手を後ろで組んで、触らない事をアピールする。 友広さんの車は、CCDカメラタイプで注目されている。 やっと時間がきて、車検を行い、コース脇で順番待ち。安田は、ほとんど最後。まず友広さん、家族の応援の中、最初は順調だったが、下り後直角カーブでコースアウト。残念。 そして、安田の順番になる。出来れば、下り後直角カーブが後半になるアウトコースが良かったが、じゃんけんで負けて、インコースになってしまう。「お願い！完走して。」慧人と晶代の応援のなか、スタート。 最初のカーブ、高架中のカーブがうまくいくが、下り後の直角カーブでスピードが出すぎ、直角のセンスミス。コースアウト。「あーーー。やっぱりあそこかあ。」（レースの動画) しかし、楽しい楽しい、マイコンカーラリーでした。そして、控え室にあった、マイコンカーキットを購入。来年は、慧人も出場させようっと。 　この時には、この後とんでもない事になるとは、この時点では想像もしていなかった。しくしく。